Renault; 1988 yılında Megane, 1990 yılında Laguna, 1991 yılında Scenic ve 1992 yılında ise Matra-Zoom'u otomobilseverlere tanıtmıştı.O tarihlerde Renault yetkilileri, bu tip otomobiller sayesinde kendi bünyelerinde ilerleyerek geliştiklerini, geç yetenekleri kullanma fırsatı bulduklarını ve yine bu modellerinde kullanmaktan yoksun oldukları çizgileri yakalama imkanı bulduklarını belirtiyorlardı. Racoon üzerinde ilk çalışmalara, 1991 yılının Kasım ayında Z-03 kod adıyla Jean François Venet yönetimindeki dizayn bürosunda başlandı. Bir çok maket eskizler üzerinde çalışıldıktan sonra, ilk maket 1992 Ocak ayında gerçekleştirildi. Bir ay sonra tüm teknik çizimler tamamlandı. Aralık 1992'de ise Racoon, ilk pist denemesi için, Fas çöllerindeydi. Renault dizayn center Genel Müdürü Patrick Le Quement, en son gelişmelerin yarattığı bir 4x4 izlenimi vermek istediklerini, bu çağda tarihi yeniden canlandırmanın gerekli olduğunu ve Espace'ta yaptıkları gibi bu alanda bir sayfa açtıklarını belirtmişti. Racoon, bütün güçlükleri kolaylıkla aşabilen bir arazi aracı olmakla beraber, aynı zamanda denizde de gidebilen, gerçekten mükemmel bir araçtı. Çamur, toprak, su , çayır, kum... Racoon, her yol şartında mücadele edebiliyordu. Süspansiyonları sayesinde, Racoon'un ön ve arka bölümü ayrı ayrı, ya da her iki taraf aynı anda kalkabiliyordu. Racoon'un bir diğer ilginç yanı ise, özellikle avlanmak için düşünülen ve gece görme kolaylığı sağlayan enfrarujlu kamerayla donatılmış olmasıydı. Bu araç aslında pervanesiz bir helikopteri andırıyordu. Racoon'un motoru yolcu kabinin arkasında bulunuyordu ve V6, 3000 cc biturbo 262 HP'lik bir motora sahipti. Toprakta maksimum hızı 155 km/s 'ti ve 4 tekerlekten çekişliydi.
